| 機械參數: |
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| 自重 |
5.0kg |
| *大負載 |
750g full extension，1.25kg mid-range |
| 工作范圍 |
70cm |
| 減速系統 |
Harmonic Drive
1:136 (large actuator) 1:110 (small actuator)
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| *大線性速度 |
20 cm/s |
| 工作溫度 |
-10°C to 40°C expected |
| 防水等級 |
IPX2 |
| 電氣參數 |
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| 工作電壓 |
18VDC-29VDC |
| 平均功率 |
25W |
| 峰值功率 |
80W |
| CPU |
360MHZ |
| USB |
2.0 |
| 通信接口 |
RS485 Internal 11.25Mb/sec
CANBUS external
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| 關節電機參數 |
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| 關節1-3 |
直徑：74.5mm
高度：70mm
重量：0.6kg
類型：直流無刷電機
位置傳感器精度：0.02度
電流：0.7*** ，峰值1.***
扭矩：9Nm 峰值18Nm
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| 關節4-6 |
直徑：58mm
高度：65mm
類型：直流無刷電機
位置傳感器精度：0.02度
電流：0.8A ，峰值1.6A
扭矩：4Nm 峰值Nm
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| 手指關節 （2個） |
類型：直流無刷電機
電流：0.4A ，峰值1.4A
抓力：60N 峰值120N
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| 傳感器 |
加速度傳感器（基座）：XYZ+-3g
加速度傳感器（6個關節）XYZ+-3g
光學編碼器（6個關節）：+-0.02度（18432 線/轉）
光學編碼器（手指）：+/- 0,02 mm (56 線/ mm)
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